随着社会经济的发展，国家正在大力度推进城镇建筑的更新改造，扶持保障性安居工程，支持城镇老旧小区改造和棚户区配套基础设施建设。工程的设计和预算需要建筑物的平面图，对于老旧的建筑，竣工图常已丢失或者没有，快速准确地绘制建筑平面图成为目前急需解决的问题。
本次项为某学校废弃训练场，私搭乱建严重，建筑年限长，形态较为复杂，房屋多、间距窄、部件多、通视差。若采用传统的测量仪器如全站仪、手持测距仪等设备需采集大量的尺寸数据，效率较低。项目工期紧，外业环境温度高，对外业工作人员是很大的挑战。对此我司给出以下解决方案：
我司采用飞马手持SLAM2000三维激光扫描仪进行外业数据采集，快速、全面、精确地生产了点云数据，为客户快速准确地提供了建筑平面图。飞马SLAM2000，360°水平旋转云台结合激光传感器的360°×59°视场角，可形成全景式激光视场角度。结合SLAM算法，可在无光照、无GPS条件下获取周围环境高精度、全要素的三维点云。方案的作业流程如下：
硬件：飞马SLAM2000、测距仪、卷尺、RTK；
软件：飞马无人机管家、数字绿土Lidar 360、CAD；
规划路线：踏勘测区，规划扫描路线，绘制扫描路线图。（规划路线原则如下：根据建筑分布及地形走势规划扫描线路，满足外墙、窗户、细部扫描的精度和完整度。室内扫描时，每个房间逐一扫描不要跳跃。对于标准层，只需扫描一层。）
设备照片
扫描过程中要尽量避开移动中的行人和车辆，因为SLAM算法依赖环境的有效特征来重建三维点云，移动的物体不是有效特征，会影响SLAM 算法的精度，产生多余的干扰点云数据。进入每个房间时需要缓慢地移动，同时设备不要距离墙壁太近，使房间内外的点云有足够多的特征点进行匹配拼接。
内业处理
使用三维激光配套的后处理软件无人机管家进行数据处理，可以将采集到的原始数据进行点云解算、去噪和导出LAS数据等操作，得到项目采集的点云数据、全景数据、轨迹数据等，如图所示。
解算后得到通用格式（.las）的点云数据文件导入LiDAR360 软件，利用盒切割，刨面切割对房屋进行绘制内部平面图。按相应位置进行刨面切割，切片厚度宜调整为0.2 m 左右，然后再切换至俯视图，即可得到清晰的建筑物墙体切片数据。这时可量取墙体之间的点云尺寸数据，分层逐户进行实量，与手持测距仪和皮尺测量尺寸进行精度比对。
建筑平面图
相较于传统测量，基于手持SLAM技术的解决方案具有速度快、精度高、内容全等优势，具体为以下几方面：
三维激光扫描技术外业采集的效率是传统技术的5倍，可在黑暗的室内环境下作业，可量测人无法到达的建筑外立面，扫描点云精度可达3CM。
传统技术绘图根据草图和记忆，然而建筑物平、立面形状复杂，容易错漏。三维激光扫描技术同时配有全景影像且可以与点云同步，做到可看即可测，实时参考全景影像，大大减少了错绘、漏绘，提高了绘图准确率。同时其它内业人员可绘图，摆脱了传统“谁外业、谁绘图”的原则。
建筑改造勘察设计阶段需测量的要素较多，采用传统技术测量容易遗漏，设计方也可能临时增加要素。三维激光扫描技术为全要素采集，可直接内业补绘，无需再次外业补测，降低了补测的工作量。
传统技术的成果只有平、立面图，形式单一，利用扩展性不强。三维激光扫描技术在生产过程中，有点云有全景，可用于其它工作，如全景可固化征拆范围。
寺庙静态采集
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