轻巧出行，便捷随行！手持SLAM技术助力变电站巡检高效开展

变电站作为电力输送和分配的核心，其运行质量直接影响电网供电的可靠性，对站内设备例行巡检是保证变电站安全运行的关键手段。随着激光雷达技术的发展，通过无人机搭载激光雷达的模式有效应用到了变电站设备数据采集以及运行状态监控，但因变电站特殊环境，飞行空间受限以及巡视盲区等问题，给无人机飞行安全带来严重威胁。

针对变电站作业场景中飞行作业受限的情况，数字绿土LiGrip手持激光雷达扫描设备提供了一种有效的技术补充手段，为巡检工作增添了新的维度。工作人员手持设备，在变电站的各个角落自如行走，无论是狭窄的开关柜间，还是高耸的变压器塔下，都能从容开展高效、精准的数据采集工作。除手持模式外，该设备还支持背负、车载、机载多种作业平台，满足用户对不同场景采集的作业需求。

对变电站场地进行勘察，熟悉变电站全貌及各设备布局情况；与变电站人员交流基本情况，明确各分区功能和注意事项。

根据变电站场地现实情况，工作人员提前分地段、分区域制定采集路线。数据采集时尽量不要走电力设施正下方，尽可能减少在高压区域停留，减小电磁干扰；路径规划尽量多走闭环，保证数据的完整性。

LiGrip手持激光雷达扫描设备小巧轻便、作业迅速灵活。对于一个中型的220kV变电站，仅需10-15分钟即可完成扫描。工作人员按照既定采集路线和规则获取数据的过程中，可通过数字绿土GreenValley APP实时浏览扫描概况，确保数据采集的完整和准确。

采集完的数据导入LiFuser-BP软件中进行解算。LiFuser-BP软件兼具数据预处理、配准和可视化的功能，还可以实现多工程合并等功能。

对解算完成的变电站点云数据进行检查，保证数据精度和数据完整度。如果数据存在缺失，可进行补采。

通过LiGrip手持激光雷达扫描设备获取到变电站高精度点云数据后，我们可以实现：

在变电站无人机全自主巡检建设中，变电站高精度激光点云数据可作为数据底图，通过点云地图与变电站巡检设备台账融合后的巡检特征点，自由组合完成无人机巡检智能航线规划。

通过数据分类获取全站点云信息，量测关键设备面积、体积、导线到任意设备的距离，如施工地点、植被等，自动计算净空距离来判断是否满足安全规范要求，并自动生成缺陷报告。

模拟计算作业地点、作业范围内人员进入等电位时与带电体、接地体等的位置关系，自动分析计算作业人员对地安全距离、组合间隙距离、对相邻带电体距离等，并依据带电作业相关安全标准判断是否满足安全作业要求。

随着智慧电网建设的不断推进，LiGrip手持激光雷达扫描设备将成为变电站巡检领域的重要工具，为行业提供更加便捷高效的技术支撑。